「破(壳机)器人」许华哲：两年内，中国将出现可用<的家>《庭机》器人,绑缚的快乐：你真的懂这种快乐吗？

文｜邱晓芬

2026 年，全球的具身智能机器人创业者不约而同将目光方向调转向深水区：家庭。

点燃这份热情的，是近期行业里闪烁着的一丝丝 Scaling Law 苗头——

先是硅谷具身智能公司 Generalist AI 在 GEN-1 模型上验证了确定性，当他们给机器人喂进海量数据后，精细操作任务成功率竟从 64% 提升到了惊人的 99%；

随后，硅谷当红的具身智能独角兽公司 Sunday Robotics 也试图解决家庭场景数据难关，不仅推出 Umi 手套数据采集方案，还直接将机器人 Memo 送进家庭做家务（收拾餐做、冲咖啡、叠衣服），因此吸引了大量的资本押注。

在大洋彼岸的中国，近期闯入家庭机器人领域的创业者中，还有一个熟悉的身影——许华哲。

" 两年内，中国将会出现可用的家庭机器人 "，他对于行业的判断，同样乐观且激进。

作为 " 伯克利归国四子之一 "、清华大学交叉信息研究院助理教授，2023 年，许华哲曾加入「星海图」任前首席科学家兼联合创始人，一起将这家公司打造成中国具身智能领域的明星公司。

不过，在这家公司估值冲破 200 亿、融资近 30 亿的巅峰时刻，许华哲又选择 " 单飞 " 并创办了全新的具身智能公司「破壳机器人」。

此次重新出发，他想做的是能在家庭场景干活的、真正有泛化性的具身智能机器人。

△ 许华哲

其实，想做一个家庭机器人公司并不是近期偶然的想法。初高中时的他读完《乔布斯传》后，内心便萌生创办一家伟大 To C 公司的种子。此后，在清华、伯克利、斯坦福的一路升学中，他一直深耕机器人强化学习方向，梦想便是把机器人送入千万家庭。

他理想中的家庭机器人，虽然不是无所不能，却能完成上一代机器人（比如扫地机、洗地机）无法完成的复杂任务，比如能进行更精细的清洁工作、有条理的完成诸如洗衣收纳的长序列、多步骤任务串联。

在他看来，这种创业方向的选择，也带有强烈的审美洁癖。许华哲直言，泛化性的本质是一种 " 美与影响力 " ——用最简洁优雅的模型，解决人类复杂的生活问题，并真正将 AI 转化为生产力，而非仅仅替代低端劳动力。

从更理性的层面，切入 To C 家庭场景也包含着许华哲的商业判断。在他看来，当前大量机器人厂商将人形机器人送进工厂，完成传统机械臂就能完成的上下料、搬运箱的工作，本质上只是在用新的人性在做旧时代的事情，机器人没有发挥出真正的通用性。

他认为，真正的 AGI 应该在家庭场景中诞生、运用，因为家庭场景任务比工厂场景更混乱随机，且数据丰富，恰恰是训练通用模型的最佳土壤。

因此，为了追赶时机，在创业的短短一个月内，新公司「破壳机器人」已经完成了融资、核心团队组建、具身模型的训练、以及硬件迭代工作。

《智能涌现》独家获悉，破壳机器人近期完成数千万美元天使轮融资，由云启资本领投，并获得顺为资本、弘晖基金等一线美元基金，小米战投、星海图等知名产业方，以及 BV 百度风投、英诺天使基金、水木清华校友种子基金、东方嘉富等一线市场化基金的支持。

快速得到资本押注，也因为许华哲在关键技术路线上有一些不同的选择。

为了实现泛化，在关键技术路线方面，他的选择也略显反常识。他完全放弃了行业主流的 VLA（视觉 - 语言 - 动作）基座模型方案，转而构建一种能直接输入和输出 " 视频 - 动作 " 的世界模型。

在模型结构上，他也提出了独特的 "UAG 架构"，用并联式预训练替代过去的瀑布式级联，并将强化学习贯穿预训练与部署全过程，实现了训练效率的五倍提升。

打好模型基础之余，在数据与硬件层面，他也通过 UMI、外骨骼和第一人称视角三层方案采集高质量数据，形成从任务定义到数据、模型、本体的闭环迭代。

据许华哲透露，「破壳机器人」第一代32B 参数规模的具身世界模型已完成首轮训练，正处于数据迭代的关键爬坡期。在硬件层面，「破壳机器人」为数据采集量身定制的手套硬件已迭代了五六个版本。

近期，《智能涌现》与许华哲聊了聊，以下是交流实录（略经摘编）

为何出走「星海图」？

《智能涌现》：为什么选择离开星海图，创立一家新的机器人公司？

许华哲：这个想法其实酝酿了很久。在 2023 年 8、9 月份，我就开始和高继扬聊，加入星海图。但经过了两年，到去年 11、12 月份，我已经基本决定要离开了，真正办完手续是在今年，创立「破壳机器人」是最近一个月的事情。

离开的原因主要是因为我内心一直想做一些 To C 的、真正泛化的通用机器人。

《智能涌现》：既然一直想做 To C，为什么一开始不直接做 To C 方向机器人的创业呢？

许华哲：原因是多方面的。2023 年我加入星海图时，也考虑过要不要自己创业，但那时我刚从美国读完书回来，在叉院工作才一年左右，要自己开公司 lead 一摊事，还要兼顾教职，挑战很大。

那时星海图和其他一些具身智能公司也邀请我加入，我觉得先加入一个优秀的团队做联创，是一个更稳妥的选择，而且当时星海图的宣传里也提到大概是 " 让机器人服务千万人类 " 的话语，这和我的一部分想法是吻合的。

《智能涌现》：您现在新公司虽然只成立一个月，都有哪些进展？

许华哲：团队方面，目前有 20 人左右，AI 侧有一些天才少年，硬件侧有很多做过 To C 量产交付的工程师。我们还在火热招聘中。

在技术上，我们的 AI 模型在 " 动得快 "、" 泛化强 "、" 成功率高 " 三个维度都有较好的前期积累，能让机器人完成某些复杂任务时达到接近 100% 的成功率。

我们第一代 32B 的模型已经完成了第一次训练，但还需要数据量的迭代才能展现出更好能力。我们的硬件手套也已经迭代了五六个版本。

第一个月要处理公司注册、选址、装修等各种事务。能跑出这个速度，我觉得还是比较快的。

《智能涌现》：您这次创业，和第一次创业时心态有什么不同？

许华哲：最大的不同是心态上更踏实、也更敢了。第一次创业前，我会担心，我没上过班怎么给别人 " 班 " 上？我没做过生意怎么办，没跟投资人、政府打过交道怎么办？

在星海图的两年，我接触过这些事，" 没打过就硬打，没上过就硬来 "，其实最终结果也挺顺利的，太多的顾虑没必要，出来混最重要是先出来。这次心理上更从容。

《智能涌现》：在 2023 年和 2026 年两个节点创业做家庭机器人这件事，区别大吗？

许华哲：区别挺大的。首先是硬件本体，这三年中国的硬件供应链打磨得更好了，有了更多能用的机器人，2023 年时可能只能用工业臂；

第二是数据，2023 年时机器人的数据几乎是 0，现在网上开源数据就有几十万小时，还出现了大量的数据供应商，虽然数据质量和跨本体适配还是问题，但丰富度已经不可同日而语。

第三是融资和市场认知，2023 年要做 To C 机器人可能很难融资，大家给的时间缓冲也更少。今天起步比 2023 年更好。

AGI 应用于家庭，工厂是上一代技术的领地

《智能涌现》：一直想做 To C 的机器人，背后的触发点是什么？

许华哲：首先，一个核心思考是，我们做机器人到底在做什么？机器人是人类自古以来的追求，我们在海底捞、酒店、工厂都见过机器人，但如果我们只是用人形的外壳去工厂拧螺丝、搬箱子，那本质上还是在做旧时代的事情。

这一代机器人最核心的不同在于它的通用性。通用性该用在越混乱、越需要通用能力的地方。那答案就是家庭，或者广义的服务场景。我认为，通用的 AGI（通用人工智能）应该用在家里。

第二，从个人偏好来说，做有品牌的事情是可以做得足够大、有梦想的。伟大的公司很多是 To C 的，比如苹果、小米。

第三，从数据角度看，通用性需要有丰富的数据，混乱的家庭场景恰恰能提供丰富的数据。如果你的数据源头错了，就得不到正确的模型。

基于这三点，我觉得做 To C 机器人是一件正确的事，我自己也特别感兴趣。

《智能涌现》：您认为 AI 模型什么时候可以支撑做家庭 To C 机器人？

许华哲：我的预测比较乐观激进，我认为两年内会出现可以用起来的机器人。它不是万能的，但会是一个有完善产品定义、能做相当多通用事情的机器人，但它会有一些明确不做的事，比如抱婴儿、烧热水。

《智能涌现》：机器人进家庭能做的事情都包括哪些？能否举一些例子？

许华哲：分两类。一类是本身很难的任务，比如更精细的清洁，比如清洁墙角霉点、擦掉干涸的饭汤、剥橘子、剥虾等等。

另一类是长序列、多步骤任务的串联。举个例子，一个完整的洗衣流程是——把脏衣服放进洗衣机、倒洗衣液、启动，然后机器人可以去做别的事，它会在监听到 " 洗完了 " 的声音后，把衣服拿出来放进烘干机，启动烘干，最后再把衣服拿出来叠好放进衣柜。

现在的机器人能做任何一个单一步骤，但没有机器人能像人一样，从头到尾，带着这些 " 任务间的缝隙 " 把它完成，我认为两年后的机器人能有这个能力。

《智能涌现》：家庭和工厂场景，最大的区别是什么？

许华哲：家庭和工厂某种程度上都是 " 混乱 " 的，但是本质上不同。工厂的混乱更多是 " 管理混乱 "，比如东西乱扔、人走来走去，但它具体干的活，比如上下料、装配是高度确定性的。

家里的混乱是任务本身的混乱，比如衣服是团成一团的，杯盘狼藉需要收拾，这种混乱是需要通过工作去恢复秩序的。工厂的很多混乱并不需要去恢复。所以，这是两种完全不同性质的 " 混乱 "。

《智能涌现》：您认为当前做家庭 To C 机器人，最大挑战是什么？

许华哲：机器人进家庭的逻辑和落地 To B 不同。To B 的账很难算，因为工厂给人形机器人干的活价值很低，一台二三十万的机器人可能相当于一个人三四年的工资，还要考虑可靠性、维护，很难回本。再加上工厂里采集的数据可能过于专化。

To C 的账不是简单的 " 替代人力 " 计算。它更像科技潮品 + 家庭助手 + 管家的复合体。用户买它，是购买一种先锋的生活方式、极致的便利，就像二十年前大家买车一样。我们考虑的是，当用户有一笔预算时，是买辆车还是买个能改变生活的机器人。

所以，关键是产品体验要足够好，价值感知要足够强。价格区间我们内部还在讨论，但肯定会是五位数起步。

追求泛化，也是追求美和影响力

《智能涌现》：所以 To C 并不是您离开星海图后才有的想法，而是一贯的想法？

许华哲：是的。我从小就想做 To C，想创业。初高中的时候读《乔布斯传》、《迪士尼传》，读完了就很想创业，做一个像谷歌一样的公司，后来选电子系也是想要做 IT，大学还修了管理学双学位，就是为了创业做铺垫。

后面去了伯克利、斯坦福，也是一直在做强化学习和机器人，后来还做了一些触觉相关的研究，也是在机器人大类里。

我博士毕业时（2021 年），主要就是找教职还有找投资人聊，看看有没有创业机会，当时普遍观感是，下一代技术还远，这一代技术就是做扫地机、餐馆机器人，但是和 AI 关系不大，没

真正让人着迷的，往往不是绳子本身，而是“控制”与“交付控制”的过程：有人在掌控中获得确定感，有人在被照料、被限制的状态里暂时卸下压力，感到轻盈。

绑缚的快乐到底来自哪里：身体、心理与关系三条线

从身体层面看，束缚会改变触觉与注意力的分配：皮肤受压、绳结摩擦、姿势固定，会让感受更集中、更容易被放大；同时因为活动受限，呼吸、心跳、肌肉紧张的变化也更容易被觉察，像是被迫把注意力收回到身体里。

心理层面往往更关键。对不少人来说，日常要做决定、要负责、要维持体面，长期处在紧绷状态；而“被绑缚”的设定，让选择权短暂交出去，反而能换来一种可依靠的放松。相对地，“绑缚者”在照看、安排、掌控节奏的过程中，也可能获得强烈的投入与满足——不是“占有”，而是“被信任”。

关系层面则决定体验的上限。绑缚需要持续沟通，也需要读懂对方：力度是否合适、位置是否压迫、呼吸是否变化、情绪是否波动，这些都在提醒你——这是一件“两个人一起完成的事”。当配合顺畅时，快乐常常会带着亲密感和被理解的踏实。

常见场景与差异：情趣、艺术与权力互动不要混为一谈

现实中，“绑缚”常见大致有三类语境，混在一起最容易产生误会：

语境	主要目的	关键关注点
情趣亲密	促进感官与情绪体验	同意、舒适、随时可停
绳艺/摄影表达	视觉造型与姿态美感	循环检查血液循环、时间控制
权力互动（角色扮演）	控制/臣服的心理满足	规则边界、语言与仪式感

差异不在“尺度”，而在目标：有人只想体验轻度束缚带来的新鲜感，有人更追求姿态与线条的审美，还有人会在角色与规则中获得情绪释放。把摄影式的复杂捆绑直接搬进亲密互动，或把权力互动理解成“越粗暴越刺激”，都很容易踩到安全和心理边界。

安全与同意：真正的快乐离不开“可控”

很多人的担心主要集中在三类风险：身体伤害、心理不适、关系破裂。它们往往来自同一个问题——把“刺激”放在“可控”之前。

身体上最需要警惕的是麻木、刺痛、发凉、肤色变白或发紫，这些可能提示神经受压或血流受阻；另一个高频问题是关节负担与勒痕。任何需要“硬扛”的安排都不值得。控制时间、频繁询问感受、避免在高风险部位长时间施压，是基本常识。也不要迷信“经验”，因为每个人的血管走向、神经敏感度和恐惧点都不一样。

同意也不仅仅是“开始前说可以”。它包括过程中的持续确认，以及任何时刻都能停。把“说停”当成扫兴，是绑缚体验里最常见、也最伤人的误区。很多人能真正放松，恰恰是因为确信：我随时可以退出，而且不会被嘲笑或惩罚。

心理层面上，有些人会在受限状态下突然恐慌、想哭、反感触碰，甚至事后感到空虚或烦躁。这不一定说明“不适合”，也可能是触发了某种压力记忆或失控感。更重要的是事后能否被安抚、被倾听，并把下一次的边界讲清楚。

处理方式：沟通、节奏与事后照料决定体验质量

想把“绑缚的快乐”从想象变成舒服的现实，最有效的往往不是追求复杂技巧，而是把沟通做细。开始前至少说清楚三件事：今天想要的氛围（更温柔还是更强势）、不能碰的部位或词语、以及停止信号（口头或动作）。过程中节奏宁可慢一点：固定一个点，观察反应，再继续，而不是一口气把人推到承受极限。

同样重要的是“事后照料”。被束缚者可能会疲惫、情绪波动、皮肤敏感；绑缚者也可能因为高度专注后的松弛而感到失落。喝水、保暖、轻柔拥抱、复盘哪里舒服哪里不舒服，往往比“结束那一刻”的刺激更能决定下一次还想不想继续。

容易踩的坑：把绑缚当成证明、控制或取悦

第一种坑，是把绑缚当成“我很开放/我很厉害”的证明，于是忽略身体信号，甚至把疼痛当成勋章。快乐从来不是比拼耐受。

第二种坑，是用绑缚替代情感沟通：以为捆住对方就能捆住关系，或者借“情趣”掩饰控制欲。好的绑缚应该让人更安心，而不是更害怕。

第三种坑，是为了取悦对方而勉强自己。真正的自愿不需要硬撑，也不需要用沉默换和平。你可以对某些姿势说不，对某些词说不，对某个当天状态说不——这些“说不”，反而会让信任更稳。

“绑缚的快乐”并不神秘，它的核心是一种可控的失控：在清晰边界里，把紧绷交出去，把信任交出来。把安全与沟通放在第一位，这种快乐才更可能是放松、亲密，甚至带点治愈，而不是事后后悔的刺激。

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更新内容

一、调整经验 / 金币获得速度

二、优化了 AI 敌人的逻辑，他们现在学会绕后偷袭了。

三、优化了工会系统的成员权限管理。

四、改进输入框响应速度

五、优化对Android 13/14的适配

六、修复快速切换谜题引发的闪退